工业机器人的类型-robot分类

机器人分类

机器人正在基于所采用的物理配置和控制系统进行分类。这些分类简要描述如下：

1.基于物理配置的分类

在物理配置的基础上，工业机器人分为四种不同类型。他们是：
（i）笛卡尔配置，
（ii）圆柱形配置，
（iii）极性配置，和
（iv）连接臂配置。

笛卡尔配置
具有笛卡尔配置的机器人包括线性关节（L）连接的链接。由于配置具有三个垂直幻灯片，它们也称为直线机器人。具有类似配置的机器人称为龙门机器人。其结构类似于龙门式起重机。

圆柱形配置
在圆柱形结构中，机器人在底座上具有一个旋转（R）接头，线性（L）接头成功连接链接。该机器人操作的空间是圆柱形的，因此名称圆柱形配置。

极地配置
极性机器人具有球形的工作空间。通常，臂与绞合（t）接头和旋转（R）和或线性（L）接头连接到基座。该臂的臂的指定可以是TRL或TRR。具有TRL描述的机器人也称为球形机器人。那些具有TRR的指定被称为铰接式机器人。它类似于配置的人类臂。

联合臂配置
圆柱形和铰接配置的组合称为连接臂配置。机器人的臂与扭转接头连接到底座。旋转接头用于连接臂中的链接。通常，旋转发生在垂直平面中。在此类别下落下的流行机器人称为Scara（选择性合规装配机器人手臂）。它基本上用于装配目的。

阅读更多：机器人的主要组成部分 - 机器人的部分

2.基于控制系统的分类

在采用的控制系统的基础上，机器人分类为以下类别：
（i）点对点（PTP）控制机器人
（ii）连续路径（CP）控制机器人
（iii）控制路径机器人

点对点（PTP）控制机器人
PTP机器人能够从一个点移动到另一个点。位置记录在控制存储器中。路径不由路径指南控制。相反，通过编程一系列点来跟踪所需的路径。组件插入，点焊，孔钻，机器装载，卸载和原油装配是这种类型的机器人的一些常见应用。

连续路径（CP）控制点
沿着受控路径的运动由CP机器人执行。沿着受控路径，通过CP控制，机器人可以停止任何指定的点。在机器人的控制存储器中，必须明确存储所有要点。通过这些类型的机器人进行直线运动。一些连续路径控制机器人还具有遵循由程序员定义的平滑曲线路径的能力。这里，程序员手动移动机器人臂通过所需的路径，并且控制器单元沿着存储器中的路径存储大量的单独点位置。

控制路径机器人
在受控路径机器人中，控制设备可以开发不同几何形状的路径，例如直线，圆，具有高精度的直线，圆形和内插曲线。沿指定路径的任何点可以获得良好的准确度。只有开始和完成点和路径定义函数必须存储在机器人的控制存储器中。重要的是要提到所有受控路径机器人都有伺服能力来纠正其路径。